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陀螺仪如何算地速 陀螺仪芯片

2024-11-15 07:10 350628

操作步骤/计算方法:

1: Gyro零偏,在手柄在防震平台静止不动,原始数据校正之后,除以16.4(在2000dps量程设置下)得到dps的数值。可以设置取30分钟数据,并计算零飘。


2: Gyro灵敏度误差,绕X/Y/Z轴分别恒定角度ω转动,本轴原始数据校正之后,计算与实际值ω偏差,再除以ω得出%数值。


3: Gyro非正交性误差,绕X/Y/Z轴分别恒定角度w转动,其他两轴原始数据校正之后,再除以实际值ω得出%数值。


4: Gsensor零偏,手柄在防震平台静止不动,并且芯片X/Y/Z分别于水平面垂直,原始数据校正之后,除2048(代表1g加速度),计算与1g重力加速度的偏差,然后除以1g。可以设置取30min数据,计算零飘。


5: Gsensor灵敏度误差, X/Y/Z轴与地面保持垂直,本轴原始数据校正之后,除以2048转化为以g为单位的数值,减去1g,并除以1g,得出%数值。


6: Gsensor非正交性误差, X/Y/Z轴与地面垂直,其他两轴数据校正之后,除以2048得到一g为单位数据,然后除以1g得出%数值。



BMI160(±2000dps,±16g)校准之后规格:


1:陀螺仪零偏<±0.05°/s

2: gsensor零偏<10mg

3: 灵敏度<0.1%

4: 非正交误差<0.5%

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